Yörük Ali Efe, 1895 yılında Aydın'ın Sultanhisar ilçesine bağlı Kavaklı köyünde dünyaya geldi.
Henüz 19 yaşındayken, Birinci Dünya Savaşı yıllarında Aydın dağlarında faaliyet gösteren Alanyalı Molla Ahmet Efe'nin zeybek grubuna katılan Yörük Ali, kısa sürede cesareti ve liderliğiyle öne çıktı.
Aydın'ın 27 Mayıs 1919'da Yunan birlikleri tarafından işgal edilmesinin ardından 57. Tümen Komutanı Şefik Aker, Yörük Ali Efe ve arkadaşlarını işgal kuvvetlerine karşı direnişe davet etti.
İzmir, Aydın ve Nazilli'nin düşman işgalinden kurtarılması amacıyla Milli Mücadele saflarına katılan Yörük Ali Efe, 16 Haziran 1919'da arkadaşlarıyla birlikte Malgaç Demiryolu Köprüsü yakınındaki tam teçhizatlı Yunan karakoluna baskın düzenledi.
Batı ve Güney Anadolu'da milli şuurla, planlı ve bilinçli şekilde gerçekleştirilen ilk baskınlardan biri olarak tarihe geçen Malgaç Baskını, bölgede direnişin güçlenmesine ve halkın işgal kuvvetlerine karşı cesaret kazanmasına önemli katkı sağladı.
Yörük Ali Efe ve emrindeki zeybekler, daha sonra gerçekleştirdikleri baskınlarla düşman birliklerine ağır kayıplar verdirdi.
Düzenli ordunun kurulmasının ardından emrindeki güçleri orduya katan Yörük Ali Efe, Milli Aydın Cephesi Komutanlığı görevini üstlendi.
Milli Mücadele'de gösterdiği üstün hizmetlerden dolayı Türkiye Büyük Millet Meclisi tarafından İstiklal Madalyası ile ödüllendirilen Ali Efe, Soyadı Kanunu'nun ardından "Yörük" soyadını aldı.
Kurtuluş Savaşı sonrasında bir süre İzmir'de yaşayan Yörük Ali Efe, 1951 yılında geçirdiği tramvay kazasında iki bacağını kaybetti, tedavi amacıyla götürüldüğü Bursa'da 23 Eylül 1951'de yaşamını yitirdi.
Gösterdiği kahramanlıklarla tarihe "Ege'de direnişin sembolü", "Efelerin Efesi" olarak geçen Yörük Ali Efe'nin mezarı, Milli Mücadele yıllarında bir süre karargah olarak kullandığı Aydın'ın Yenipazar ilçesindeki evinin bahçesinde bulunuyor.